OPT8241EVM德州儀器（TI）高精度 320×240 Voxel 3D 飛行時間機器人視覺方案

此參考設計由QVGA分辨率3D飛行時間(ToF)傳感器OPT8241和ToF控制器OPT9221組成，展示了TI 3D ToF 解決方案在掃地機器人的類似配置和環境下的性能，此外還探討了3D傳感器（積分時間、飽和 度）、信號處理（濾波）和外部紅外(IR) 輻射源對測量的影響。 

憑借3D ToF解決方案的距離測量準確性，掃地機器人能夠檢測和識別物體并構建房間地圖，從而實現最佳路徑選擇、縮短工作時間、提高覆蓋率、避免作業不完整、碰撞和卡在障礙物下面。

應用范圍

? 掃地機器人

? 割草機器人

? 服務機器人

? 類人機器人

特色

本參考設計采用OPT8241EVM，主要由兩部分組成：QVGA分辨率3DToF傳感器OPT8241和ToF控制器OPT9221。如果需要較低的分辨率，則使用OPT8320、80×60分辨率、QQQVGA 3D TOF攝像機（傳感器+控制器）。

功能

? 320×240 像素 (30fps)，可確保：

     – 準確檢測物體

     – 系統性線路規劃

     – 防撞 

     – 避免卡住

? 主動紅外照明允許日間和夜間均可工作

? 距離測量誤差<0.1%

?操作溫度：0oC to 40oC

?傳感器范圍：高達5米

?電源電壓：在1.2-A適配器上的5V直流

?幀速率：30幀/秒

系統方塊圖

系統方框圖：

硬件層：

案例和測試過程